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一．概述
电夹爪模块是根据现代实验教学特点，集液压元件、各执行模块、电器控制模块、单片机控制于一体，采用多种控制方式，如：手动控制、电器控制、自动控制等。涉及电动元件、液压元件、电控系统、液压控制系统等知识，具有很强的实操性。
二．主要特点
1. 可靠的用料:主体采用SPCC冷扎板焊成，表面采用烤漆工艺，美观耐用；
2. 精密的控制及执行元件:主要由具有前言技术的元件构成，伺服电机/伺服阀（旋转机构）、数字缸/EHA（大臂机构）、比例阀（小臂机构）、高速开关阀（电爪调节机构）、伺服电动夹爪（夹取机构）、深度相机（识别系统）；
3. 多结构：模块由台架、旋转机构、大臂机构、小臂机构、电爪调节机构、夹取机构等构成，可进行多角度、多方位的控制调节；
4. 多样化的控制方式：实验回路采用单片机控制，具有开环、闭环等控制模式，可进行二次开发，通过PC机人机界面进行控制操作；
5. 多参数测控：旋转角度、大臂角度、小臂角度、调节角度、旋转速度、大臂机构液压系统压力、小臂机构液压系统压力、调节机构液压系统压力、夹取力等，所有测量及控制参数通过上位机实时显示及控制；
6. 拓展性：电气均采用模块化式，所有电气元件接头均引至端子排，并都设有唯一编号，通过端子排进行内部连接或外部连接，便于二次改造拓展。液压系统采用内置小型泵站或外置泵站，外置泵站时，通过快速接头连接，无需繁琐的管路铺设及连接；
7. 电气安全性：模块设计符合国家安全标准，所有电气控制均有接地保护、过载保护、短路保护、漏电保护等功能，具有较高的安全使用性能。带有漏电保护装置，电气控制带有过流保护，防止误操作损坏设备。设置软件限位系统，超过运动范围系统会发出警报并停止工作；
8. 结构安全性：上位机与电爪模块采用分离式设计，两者通过标准的USB线连接，可根据需要选择合适长度信号线即可，保证操作者的安全。机构具有硬件限位，在规定压力范围内安全、稳定工作，并带有压力过载保护装置，防止学生误操作。
三．实验项目
序号 | 项目名称 |
1 | 数字缸动作、速度、开环、闭环控制 |
2 | EHA动作、速度控制 |
3 | 单个高速开关阀驱动、动作、速度控制 |
4 | 多个高速开关阀的联动、位置、速度控制 |
5 | 比例换向阀的换向、速度、开环、闭环控制 |
6 | 伺服阀的换向、速度、开环、闭环控制 |
7 | 伺服电机控制 |
8 | 减速器的应用 |
9 | 机械臂回零（初始位置） |
10 | 轨迹规划 |
11 | 视觉抓取 |
12 | 单片机控制指令编写、调试 |
注：1.大臂机构配备数字缸时可进行实验项目； 2.大臂机构配备EHA时可进行实验项目； 3.旋转机构配备伺服阀时可进行实验项目； 4.旋转机构配备伺服电机时可进行实验项目。 | |
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